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日本在经历了从1467年应仁之乱起长达一百多年的战国时代后，于1590年由丰臣秀吉继承前主公织田信长的大业完成日本统一并且他自己就任关白，基本结束了日本战国林立的局面，使日本战国以来延续百年的分裂局面重获一统。丰臣秀吉以武力统一全国后，执掌了整个日本的军政大权，为了满足他自己骤然膨胀的野心，也为了转移日本国内大名对分封土地不均的矛盾，便开始对外扩张。他决定通过武力先侵占朝鲜，再征服中国，然后谋取天竺，进而称霸亚洲。

日军总兵力约十五万，陆军自釜山登陆后，长驱直入，先后占领汉城、开城和平壤，挺进咸镜道，逼近中国边境。但其海军在闲山岛被李舜臣击败。

1592年底，明朝开始派军赴朝参战。次年，明将李如松收复平壤和开城，日军被迫退守庆尚、全罗两道沿海城市，开始与明朝和谈。

1597年初，和谈破裂，丰臣秀吉陆续增兵十四万、战舰数百艘，再次进军朝鲜。10月，李舜臣在鸣梁海战中大败日军，明军也再次进入朝鲜，在稷山、青山等地重创日军，迫其退守蔚山、泅川、顺天等城。1598年8月，丰臣秀吉病死，日军全面后撤。明、朝联军于后追击，最终在露梁海域歼灭日军万余人，其残部退回国内，战争结束。

1592年，日军侵入朝鲜后，陆军长驱直入，而海军却在玉浦、永登浦、赤珍浦等地遭到朝鲜水军将领李舜臣的袭击，补给物资损失无数。为了及时补充陆军给养，日本海军将领九鬼嘉隆派出三路舰队侵朝，同李舜臣舰队在闲山岛前展开决战。闲山岛水深，利于朝军的龟船行动，一开始朝军就利用小规模攻势诱使日军进入包围圈中，待日军全部进入后，隐藏在闲山岛北的主力立刻摆开了鹤翼阵，同时从正面和侧面击溃了日军。此战共击破日军59艘战舰、杀死数千人，史称闲山岛大捷。此后不久，李舜臣又在安骨浦完全消灭了敌残余部队。

1593年1月3日，明将李如松率四万三千大军进驻肃川，1月6日，包围平壤，次日发起总攻。日本将领小西行长占有地利，退缩在练光亭的土窟中用火枪不停射击，而李如松则凭借数量优势强攻，同时以火攻对抗。双方均伤亡惨重，连李如松的坐骑都中弹而死。最后明军疲劳过度，被迫撤退。但小西行长同样筋疲力尽，无力再战，连夜率残兵跨过冰封的大同江，向南逃去。李如松派兵于后追杀，歼敌六百余人。此战共消灭日军1646人，生擒5人，明军伤亡为796人。

朝鲜抗击日本侵略战争中的最终战役。1598年8月18日，丰臣秀吉病死，遗命从朝鲜退兵，日军士气低靡。9月20日，中朝联军水陆并进，向小西行长驻守的顺天展开大规模进攻，并同时强攻晋州。11月，日军的承受能力已经达到极限，小西行长提出和谈遭拒绝，遂向海军将领岛津义弘求救。岛津义弘集结了近五百艘舰船，企图冲破联军防线，打通回国的道路。在露梁海面，与明将陈遴和朝将李舜臣的水军展开最后一次大规模水战。战斗中，李舜臣和明朝老将邓子龙先后中弹战死，但岛津义弘的舰队也被歼灭了二百余艘。小西行长仓皇率残部逃回日本，朝鲜赢得了反侵略战争的最终胜利。

万历朝鲜之役持续了七年之久，最后终以中朝两国的胜利，日本的失败而告结束。这次战争是中朝人民并肩战斗共同夺取胜利的一役，体现了中朝人民休戚与共、唇齿相依的密切关系。通过这次卫国战争，朝鲜人民维护了国家的独立，民族的尊严，中国也成功粉碎了日本侵略者侵吞朝鲜，染指中国的侵略企图。

然而7年的战争，明朝方面虽胜，但却带来了严重的后果：削弱了辽镇的军事实力。此战后辽镇的战斗力开始下降精锐损失殆尽。短时间无法恢复据户科都给事中李应策统计，辽东原有兵额95000，至万历二十八年（1600）只有40000，也就是说减少了60%；壬辰战争后，辽东兵力之不足、防御之单薄可见一斑。